micro ROS

Pagnoncelli, Jacopo (2021) micro ROS. Bachelor thesis, Scuola universitaria professionale della Svizzera italiana.

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Abstract

Il progetto si prefigge l’obbiettivo di interfacciare il ROS2 installato su un sistema UBUNTU con il micro ROS presente su un microcontrollore tramite CAN bus. Per potere connettere i due sistemi viene utilizzato il DDS per creare una connessione tra un client presente sul microcontrollore e un agent sul NUC. In questo modo s riesce ad ottenere la interoperabilità fra i due sistemi. Si è riuscito a creare un sistema che si collega sfruttando l’ID del CAN bus come indentificativo di ogni device. Jacopo

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Corso:	UNSPECIFIED
Supervisors:	Bucher, Roberto and Furlan, Ivan
Subjects:	Elettronica
Divisions:	Dipartimento tecnologie innovative > Bachelor in Ingegneria elettronica
URI:	http://tesi.supsi.ch/id/eprint/4039

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