Studio ed ingegnerizzazione di un robot mobile per processi di riparazione in-situ mediante tecnologia Cold Spray

Pagani, Edorado (2020) Studio ed ingegnerizzazione di un robot mobile per processi di riparazione in-situ mediante tecnologia Cold Spray. Bachelor thesis, Scuola Universitaria Professionale della Svizzera Italiana.

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Abstract

Il progetto in questione ha come obiettivo la realizzazione di una piattaforma robot mobile per processi di riparazione in-situ mediante tecnologia Cold Spray. Le criticità riscontrate riguardano la riduzione di peso e dimensioni rispetto alla piattaforma originale, nello specifico è richiesta una riduzione del 35% di peso e del 40% degli ingombri. Il sistema di vacuum è stato infatti rivisto, creando quattro sistemi indipendenti per evitare il distaccamento del robot dalla parete in caso di malfunzionamento del singolo. La movimentazione avviene tramite cingoli con trazione posteriore a catena, alimentati ciascuno da un servomotore brushless ed un riduttore. Quest’ultimi, accoppiati al sistema di suzione, garantiscono l’arrampicata del robot qualunque sia l’inclinazione della parete (0°-360°). Per l’individuazione e mappatura dei difetti superficiali in testa al robot viene montato uno scanner. Quest’ultimo presenta una propria movimentazione al fine di poterlo orientare durante le operazioni di scansione, in quanto vanno eseguite a robot fermo. Sulla parte posteriore è presente un alloggiamento per la pistola CS sviluppata da ISTePS, creata unendo i vantaggi costruttivi di sistemi compatti e trasportabili quali i low pressure con l’elevata prestazione di deposizione propria dei sistemi high pressure. Infine, su ogni puleggia è previsto un freno magnetico, in modo da poter arrestare l’avanzata del robot in qualsiasi momento e mantenerlo in posizione.

Item Type: Thesis (Bachelor)
Corso: UNSPECIFIED
Supervisors: Valente, Anna and Gitardi, Diego
Subjects: Meccanica
Divisions: Dipartimento tecnologie innovative > Ingegneria meccanica
URI: http://tesi.supsi.ch/id/eprint/3352

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