Macchina per la caratterizzazione dei giunti che compongono i robot antropomorfi del laboratorio ARM

Bernasconi, Tommaso (2020) Macchina per la caratterizzazione dei giunti che compongono i robot antropomorfi del laboratorio ARM. Bachelor thesis, Scuola Universitaria Professionale della Svizzera Italiana.

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Abstract

Il progetto presentato in questa rapporto di lavoro ha come obiettivo lo sviluppo di un macchinario adibito alla caratterizzazione completa dei giunti che compongono il robot antropomorfo del laboratorio ARM. Il lavoro è stato svolto in quattro fasi. Inizialmente è stato necessario analizzare e comprendere completamente il funzionamento dei giunti e delle caratteristiche che li distinguono per poter definire le funzioni e le specifiche del macchinario. Secondariamente il lavoro è proseguito con l’analisi delle tecnologie presenti sul mercato per poi definire la prima idealizzazione di soluzione tramite la comparazione di diverse varianti. La terza fase consiste nella progettazione del banco di prova. Sono stati scelti gli elementi necessari al funzionamento completo e dimensionati al fine di ottenere funzionalità e rigidezza strutturale. Finalmente, vengono definiti i procedimenti dei test atti alla caratterizzazione dei giunti. Questi rispondono alle richieste del committente dal momento che mettono sotto esame precisione di posizionamento, velocità, accelerazione, assorbimento elettrico, coppia massima, sensori di feedback, tempo di risposta e capacità del freno meccanico. Vengono infine elencata una serie di proposte su cui il progetto può proseguire al fine di essere completato, ottimizzato e infine reso operativo.

Item Type: Thesis (Bachelor)
Corso: UNSPECIFIED
Supervisors: Brugnetti, Ivan and Marchetti, Andrea
Subjects: Meccanica
Divisions: Dipartimento tecnologie innovative > Ingegneria meccanica
URI: http://tesi.supsi.ch/id/eprint/3339

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