EtherCAT slave per il controllo di motori passo-passo e IO

Andreotti, Emanuele (2020) EtherCAT slave per il controllo di motori passo-passo e IO. Bachelor thesis, Scuola universitaria professionale della Svizzera italiana.

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Abstract

La ditta AGIE ci ha proposto di realizzare un PCB che può controllare 4 motori passo-passo, 8 output 24V e 8 input per la lettura dei fine corsa e delle tensioni di alimentazione, che sono necessarie come verifica iniziale prima di mettere in funzione il sistema. La scheda contiene quindi 8 driver per motori passo-passo con tutta l’elettronica necessaria, ovvero flip-flop D e convertitori digitale analogico, 2 circuiti d’alimentazione per +3.3V e +5V, un buffer per la lettura dei fine corsa, e un altro buffer per le alimentazioni. Il tutto è gestito da un microcontrollore integrato in un FPGA, quindi non è un microcontrollore fisico ma emulato. Si è svolta la parte di programmazione generando e testando le funzioni per tutte le funzionalità che il dispositivo deve essere in grado di svolgere. Per esempio la funzione di spostamento del motore che ogni volta che richiamata deve ruotare l’albero del motore dello step richiesto, la funzione per leggere i dati dei fine corsa, la funzione per portare dei dati in output e molte altre. Si è testata la possibilità di comunicazione con un PC esterno con interfaccia EtherCAT, è stato inviato lo step di cui doveva spostarsi e il motore si posizionava correttamente. Si è iniziato a studiare come inviare tutti i dati necessari, sempre tramite EtherCAT gestiti da tool TwinCAT, come per esempio lo stato del motore (attivo, non attivo e a riposo), la posizione da raggiungere, la lettura dei fine corsa e gli output.

Item Type:	Thesis (Bachelor)
Corso:	UNSPECIFIED
Supervisors:	Rigamonti, Giorgio and Iera, Christian
Subjects:	Informatica
Divisions:	Dipartimento tecnologie innovative > Bachelor in Ingegneria informatica
URI:	http://tesi.supsi.ch/id/eprint/3307

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