Controllo di un mini Segway

Fraguglia, Angelo (2019) Controllo di un mini Segway. Bachelor thesis, Scuola Universitaria Professionale della Svizzera Italiana.

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Abstract

Lo scopo di questo progetto è realizzare il sistema di controllo di un mini Segway usando un microcontrollore Raspberry Pi3 B+. A tal fine, viene creato un piccolo PCB su cui è montata la piattaforma inerziale testata nel progetto precedente. Quindi viene assemblata l'intera scheda, inclusa la parte che converte i dati in un "bus CANopen", un protocollo di comunicazione industriale che può essere interpretato dalla centralina che controlla il motore. Si procede con l'acquisizione dei dati ed i relativi test di coerenza tra i dati misurati e quelli calcolati. Infine, è stato progettato un sistema di controllo che può essere implementato con pysimCoder, software di programmazione dedicato al controllo che si basa sul linguaggio di programmazione Python che non richiede licenze.

Item Type: Thesis (Bachelor)
Corso: UNSPECIFIED
Supervisors: Bucher, Roberto and Bianci, Mikael
Subjects: Elettronica
Divisions: Dipartimento tecnologie innovative > Ingegneria elettronica
URI: http://tesi.supsi.ch/id/eprint/2973

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