Messa in servizio e caratterizzazione dell’asse SPINDAX

Pianarosa, Federico (2018) Messa in servizio e caratterizzazione dell’asse SPINDAX. Diploma thesis, Scuola Universitaria della Svizzera Italiana.

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Abstract

Il presente documento espone il procedimento di caratterizzazione statica e dinamica dell’asse lineare SPINDAX (passo: 2 mm) assemblato con la macchina trifase sincrona ROTAX. Dei 2 prototipi di asse lineare forniti (3 prototipi di motore ROTAX) un solo asse lineare ha superato la caratterizzazione statica. il montaggio parziale dell’asse SPINDAX ha permesso l’acquisizione delle misure per le tolleranze di assieme e delle parti non normalizzate (corpo e carrello) dalle quali si è potuto effettuare il confronto con le tolleranze progettuali. La caratterizzazione dinamica è stata effettuata seguendo l’algoritmo di design di un controllore in posizione angolare. Basandosi sul potenziale utilizzo del prodotto, la movimentazione di inerzie importanti con attuatori di pochi centimetri di spessore, sono state generate anche le specifiche di controllo: banda in frequenza compresa tra 50-200 Hz e limitazione dell’overshoot percentuale a 10-20%. Il controllo in posizione, effettuato nello spazio degli stati, è provvisto di osservatore come da richiesta committente, i poli dell’osservatore sono rilocati sul cerchio complesso a 10 volte la banda in frequenza del controllore. Terminata la fase progettuale (comprensiva di simulazioni in ambiente MATLAB-SIMULINK) è stato generato il codice C per il controllo in posizione. Tale codice, sotto forma di funzione, è stato implementato nel micro-controllore adibito alla regolazione del processo. All’atto delle prove sperimentali il sistema risponde con un errore relativo della banda in frequenza rispetto alle richieste pari a Er= 15-25 %. l’overshoot massimo percentuale rilevato sperimentalmente vale invece: OS=10.4%

Item Type: Thesis (Diploma)
Supervisors: Crivelli, Daniele and Bianchi, Mikael
Subjects: Meccanica
Divisions: Dipartimento tecnologie innovative > Ingegneria meccanica
URI: http://tesi.supsi.ch/id/eprint/2502

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