Validazione sperimentale di un sistema di localizzazione e coordinamento per il volo di droni

D'Ignazio, Federico (2017) Validazione sperimentale di un sistema di localizzazione e coordinamento per il volo di droni. Bachelor thesis, Scuola Universitaria professionale della Svizzera italiana (SUPSI).

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Abstract

Italiano. Il progetto si incentra sul confronto di traiettorie, un campo di studi sempre più emergente e necessario negli ambiti della robotica e dell’IoT, sia per monitorare quanto un oggetto stia seguendo un percorso prestabilito, sia per fare controlli di qualità tra diversi sensori e diverse modalità di movimento. Nella prima fase ci si è incentrati sull’osservazione di un Drone e su come esso generasse traiettorie, partecipando alle prove pratiche del progetto Drone-Fly-Way, accompagnando questa fase pratica da una ricerca su come avviene il confronto di traiettorie. La seconda fase è stata invece dedicata allo sviluppo di un'applicazione in Python, sulla base dei framework Qt e ROS, che permette all’utente finale di fare i confronti necessari. L’utente può caricare più traiettorie, vederle mostrate a schermo in 3D, ed ha anche la possibilità di ottenere dati numerici che vengono aggiornati in tempo reale, per ciascuna traiettoria. Il programma è stato strutturato in modo da essere composto da quattro componenti indipendenti, i quali possono essere sostituti da terze parti se necessario. Per il calcolo della distanza è stato usato un algoritmo basato su distanza euclidea L’applicazione è facilmente estendibile, e permette in maniera leggera e pulita di visualizzare graficamente e testualmente quanto due traiettorie differiscano tra di loro. Inglese. The project focuses on the comparison of trajectories, an increasingly emerging and necessary field of study in the fields of robotics and IoT, both to monitor how an object is following a predetermined path and to perform quality controls between different sensors and different Motion mode. In the first phase, we focused on observing a Drone and how it generated trajectories, participating in the practical trials of the Drone-Fly-Way project, accompanying this practical phase with a research on how trajectories can be compared. The second phase was dedicated to the development of an application in Python, based on the Qt and ROS frameworks, which allows the end user to make the necessary comparisons. The user can load multiple trajectories, see them displayed on a the screen in 3D format, and also has the possibility to obtain numerical data, updated in real time, for each trajectory. The program has been structured to consist of four independent components, which can be replaced by third parties if necessary. A distance algorithm based on Euclidean distance was used for distance calculation The application is easily expandable and allows a light and clean display of graphically and verbally how much two trajectories differ from each other.

Item Type: Thesis (Bachelor)
Supervisors: Gambardella, Luca and Giusti, Alessandro
Subjects: Informatica
Divisions: Dipartimento tecnologie innovative > Ingegneria informatica
URI: http://tesi.supsi.ch/id/eprint/1770

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