Tavola rotante a cinematica parallela

Massara, Jonathan (2017) Tavola rotante a cinematica parallela. Bachelor thesis, Scuola Universitaria professionale della Svizzera italiana (SUPSI).

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Abstract

Il progetto in questione nasce dalla necessità di verificare la fattibilità e le prestazioni di un sistema in grado di indurre un moto rotatorio continuo ad una piattaforma attraverso il principio di cinematica parallela. Sul mercato odierno si vendono soluzioni di tavole rotanti realizzate con il classico principio di costruzione degli assi di rotazione: un motore elettrico induce moto rotorico ad un pignone che fa ruotare una corona dentata. In questo sistema il motore è solitamente posizionato a 90° rispetto alla tavola rotante e la potenza del motore dipende dal momento applicato sull’asse di rotazione e di conseguenza alla massa posta sul piatto rotante. In questo progetto si vuole verificare, attraverso un prototipo di tavola rotante di piccole dimensioni, il funzionamento di una soluzione cinematica totalmente diversa da quelle presenti sul mercato; in questo caso infatti il moto rotatorio del piatto rotante è generato da due barre filettate trascinate da due motori lineari paralleli che con un cinematismo del tipo “biella-manovella” fanno ruotare la tavola fissata su perni ad un telaio di supporto. Per il controllo dei due motori verrà utilizzata l’elettronica di comando commerciale e per la generazione del codice in tempo reale verranno utilizzate delle soluzioni differenti rispetto a Matlab e Simulink. Matlab sarà infatti rimpiazzato da Python e Simulink da un applicativo grafico simile a quest’ultimo di nome pyEdit contenente dei blocchi in grado di generare il codice di controllo in tempo reale

Item Type: Thesis (Bachelor)
Supervisors: Bucher, Roberto and Montù, Gianluca
Subjects: Elettronica
Divisions: Dipartimento tecnologie innovative > Ingegneria elettronica
URI: http://tesi.supsi.ch/id/eprint/1478

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